This master thesis is a study on how a rategyro triad, an accelerometer triad, and a Magnetometer triad can be integrated into a navigation system, estimating a vehicle?s attitude, i.e. its roll, tipp, and heading angles. When only a rategyro triad is used to estimate a vehicle?s attitude, a drift in the attitude occurs due to sensor errors.

Syftet med studien var att undersöka sambanden mellan Dark Triad (de mörkapersonlighetsdragen Machiavellism, narcissism och psykopati), Sociosexuell orientering(beteende, attityd och lust till att medverka i tillfälliga sexuella relationer) samt Religiositet.En korrelationsanalys utfördes för att undersöka sambanden mellan variablerna och enmodererande multipel regressionsanalys (MMR) utfördes för att undersöka om religiositetmodererade effekten av Dark Triad på sociosexuell orientering. Deltagarna bestod avamerikaner (N =309) som svarade på en webbenkät via Amazon Mechanical Turk (MTurk)vilken innehöll Dark Triad Dirty Dozen (DTDD) och the Revised Sociosexual OrientationInventory (SOI-R), dessutom angav de religionstillhörighet/ingen religionstillhörighet.Dark Triad hade ett positivt samband med sociosexuell orientering, men inget sambandmed religiositet. Sociosexuell orientering hade ett negativt samband med religiositet.Religiositet modererade inte effekten av Dark Triad på sociosexuell orientering. Resultatenbekräftar delvis tidigare forskning. Trots att religiositet inte modererade effekten av DarkTriad på sociosexuell orientering, borde detta förhållande undersökas vidare eftersom ingentidigare forskning gjorts på området..

Idag ses ett ökat intresse för användandet av rörelseanalys inom olika sammanhang t.ex. övervakning, dataspel och diagnostisk undersökning av personers rörelsemönster med mera. Optisk rörelseanalys är den teknik som finns mest idag, men de systemen är dyra och saknar lämplig mjukvara för klinisk användning.En forskargrupp vid centrum för medicinsk teknik och strålningsfysik (CMTS) forskning och utvecklings avdelning (MT-FoU) vid Norrlands universitetssjukhus har sedan 2007 jobbat med en produktidé som bygger på att skapa ett nytt mobilt system för rörelseanalys som kan användas i medicinska undersökningar. Ett Arduino pro mini kort samt ett 9-axligt prototypkort som består av MPU-6000 och en magnetometer HMC5883L är anskaffat för att tillverka ett system i detta syfte.Syftet med projektet har varit att skapa ett verktyg som kan samla in rörelsemönster för att sedan presentera resultatet i ett diagram. Systemet skulle kunna samla in data från en sensor som inkluderar en 3D-accelerometer ett 3D-gyroskop och en 3D magnetometer för att därefter skicka det vidare till en dator där mätdata presenteras visuellt och sparas undan i en textfil.En viktig detalj att ta hänsyn till vid konstruktionen av det nya systemet var att konstruktionen gjordes med hjälp av billiga standardkomponenter och kretskort.

Since their invention in 1999, CubeSats have become a widespread standard for small picosatellite missions. CubeSats allow for quick development of satellite payloads and launch in space without the high costs of a normal satellite. Emphasis during the CubeSat design process is placed on use of commercialoff- the-shelf (COTS) components and reuse of previously-designed units.This report describes the interfacing of a scientific magnetometer, the Small Magnetometer in Low-Mass Experiment (SMILE) to such a CubeSat mission, the Space Weather using Ion spectrometers and Magnetometers (SWIM). Design of a complete platform for use in multiple such missions is presented here.Modularity is one of the key aspects followed in the course of the work. A new board containing the analog pick-up and compensation circuitry for SMILE has been designed to fit inside a CubeSat frame.

Den obemannade  helikoptern Skeldar utvecklas av Saab Aeronautics. Saab är intresserade av hur väl sensorfusion kan användas för navigering av en obemannad helikopter. Med sensorfusion kan tillgängliga sensordata fusioneras. Det är mätningar från accelerometer, gyro, GPS och magnetometer som används av olika Kalmanfilter. Olika sensorfusionsmetoder föreslås, däribland Extended Kalman Filter (EKF) och ett heuristiskt filter för att visa på hur man intuitivt kan göra för att fusionera mätningar jämfört med det modellbaserade sättet som Kalmanfiltret erbjuder.

This paper has its aim to investigate in which way the theory about the dynamic of the triadic nexus, presented by Brubaker, needs to be revised. In the first place this theory is presented and after then applied on the triad formed by: the Hungarian national minority in Transylvania, Romania and Hungary. Through the empirical evidences, that are presented here by following up the political relations and its dynamics over time between the three fields, is shown that the theory is usable for the case in question. Further as we approach the more actual development of the political life in the triad appears a need to deal with one more field which would be for example the NATO or/and EU.This means that Brubakers theory has to be revised so it would take in account a forth field and that of an international organization/institution. The arguments for this needed change is put forth through empirical evidences on the political relations that the two states has with NATO or/and EU and the huge influence these have on the states..

The present study tested the prediction that male offenders are judged more harsly than female offenders for involving in a violent crime. Three-hundred and fifty-four adult students (163 men, 190 women, 1 unspecified gender) evaluated a hypothetical crimescenario describing a violent conflict between two parties, as part of a 2 (Informants Gender: Male/Female) x 3 (Offender Gender Triad: Male/Female/Neutral) x 3 (Victim Gender Triad: Male/Female/Neutral) between-subjects design. In situations involving male offenders, compared to female offenders, the informants judged the male offenders more harshly which exposed a double standard, as we expected. Informants also believed that it was more likely that a male offender was a recidivist..

AbstractThe research project Liberation, supported by the European Commission under the Environment and Sustainable Development Programme (Fifth RTD Framework Programme) aimed at developing a decision support system for ecological risk assessment of contaminated sites has proposed a tiered system including the triad method. This method integrates contaminant chemistry and bioavailability analyses with observed ecotoxicological effects in soil and groundwater. In this study the triad method was used to perform a risk characterization of a former surface treatment and metal industry, now used for the student union buildings of the Mälardalen University in Eskilstuna, Sweden. On the site, high concentrations of copper, zinc and nickel have been detected in the soil in a preliminary investigation of contaminant levels with XRF. For performing the risk assessment of the site according to the triad method, contaminant bioavailability, soil metal concentrations and soil toxicity were determined and an ecological assessment was carried out on four selected soil samples (one reference soil and three samples with low (B), medium (C) and high (D) contaminant levels). Contaminant bioavailability was measured through leaching (ISO TC 190/S7) and biouptake tests (DGT).

Detta arbete behandlar funktionshindret autism, där kommunikation återfinns som ett stort problemområde. Inom den sk "Wings Triad", där nedsättning i social interaktion, kommunikation och fantasi nämns som de största svårigheterna, och som komplexa områden där många personer med autism har stora brister, är detta tydligt. Sett ur individperspektiv är kommunikation väldigt intressant och ett viktigt område att belysa. Just kommunikation och det sociala samspelet med andra människor är något som i dagens samhälle fyller en viktig funktion, och finns då svårigheter till kommunikativt samspel så innebär detta problem. Jag vill med detta arbete visa hur man arbetar med kommunikation som problemområde i särskolan idag, och ge en inblick i vilka olika metoder, visuella arbetssätt och hjälpmedel som finns att tillgå för att stimulera personer med autism till en förbättrad tvåvägskommunikation.

Jag upplever det som att dagens samhälle är i ett konstant läge av förändring, vilket borde medföra att de företag som finns ute i samhälle måste befinna sig i ett konstant läge av anpassning. Utifrån det undrar jag hur företagen kan klara av att hantera de mänskliga resurserna samtidigt som de måste klara av den föränderliga omgivningen. Jag har därför valt att undersöka personalhanteringen på tre företag inom samma bransch för att fastställa ifall personalhanteringen utvecklas åt liknande håll. Eller om företagen utvecklas åt helt olika håll utan några likheter. De företag som jag undersöker lyckas uppenbarligen med konststycket att anpassa sig samtidigt som de hanterar sin personal och det jag är intresserad av är hur lyckas de med en sådan balansering.Mitt syfte är således inte att hitta ett gyllene snitt för personalhantering utan om möjligt finna liknelser mellan hur de företag jag kommer i kontakt med hanterar personal.

Bakgrund: The Female Athlete Triad är ett syndrom som kan drabba idrottare med ett för lågt energiintag i relation till en hög energiförbrukning från fysisk aktivitet. Triaden består av tre komponenter, energitillgänglighet, menstruationsfunktion samt benhälsa. Idrottare som drabbas av syndromet hamnar i riskzonen för stressfrakturer och osteoporos.Syfte: Att undersöka om en grupp kvinnliga simmare intar en adekvat mängd energi för att möta sitt energibehov och säkerställa en adekvat energitillgänglighet. Studien syftar även till att undersöka simmarnas livsmedelsval och undersöka en eventuell förekomst av amenorré.Metod: Studien är en kvantitativ studie med tvärsnittsdesign. 16 deltagare rekryterades från två simsällskap genom ett bekvämlighetsurval, varav 12 deltagare fullföljde studien.

The global Positioning System (GPS) provides location and time information as long as there are unobstructed lines of sight to four or more GPS satellites. However, when this is not the case the signal may be inaccurate or sometimes even completely blocked. In these situations the Inertial Navigation System (INS) is an appropriate choice for positioning.  An INS has already been proposed in a previous thesis by Erik Andersson and the objective of this thesis is to fuse the GPS with the INS in a proper way. A part of this project is to decide the reliability of the GPS.Three methods for GPS reliability detection have been proposed. One method based on the statistical properties of each of the separate systems, and two methods based on the statistical properties of the residuals between the GPS and INS.

Teorier inom företagsekonomi tillika service management, talar för hur verksamheter med ett tydligt koncept kan detaljstyra och därmed säkerställa sin kvalitet. Detta kan, enligt befintliga teorier, göras då ledning, personal och gäster inom det tydliga konceptet ses som homogena grupper vars beteenden och reaktioner kan förutspås. Den befintliga service management litteraturen som hävdar detta utgår ifrån ett realistiskt perspektiv och menar att det finns en enighet mellan dessa tre parter. Utifrån ett socialkonstruktivistiskt perspektiv menar vi att det är mer komplext än så. Komplexiteten mellan dessa parter illustrerar vi i en modell som vi gett namnet ?Gapets triad?.

Avsikten med detta examensarbete är att identifiera, beskriva och förstå företeelser och processer som är en del av den muntliga matematiska kommunikationen mellan lärare och elev i klassrummet. För att uppnå detta har observationer som metod använts och dessa har gjorts i årskurs två och fem. Undersökningen gjordes utifrån två undervisningstyper, helklassundervisning och bänkundervisning. Resultatet visar att vid dessa undervisningstyper är kommunikationen till stor del av lotsande och sluten karaktär. Det vill säga att läraren leder eleven mot svaret genom mer och mer avgränsande frågor respektive att läraren använder frågor som det finns ett, och endast ett rätt svar till.

Syftet med denna uppsats har varit att belysa hur barn i tre respektive nio månaders ålder responderar på omsorgspersoners mentaliseringsförmåga. Uppsatsen är genomförd som en pilotstudie med ett begränsat urval för att pröva mentaliseringsförmågan som utgångspunkt för metod och tillämpning i samspelsstudier. Fyra familjer har ingått i undersökningen och filmer av deras samspel har kodats och analyserats. Uppsatsen ger intressanta hypoteser för fortsatta studier i ämnet om hur omsorgspersoners mentaliseringsförmåga kan avläsas i barns responser. En slutsats som dras är att omsorgspersonernas samspel och följsamhet i vad barnet eventuellt tänker avspeglas i barnens responser, något som kan generera vidare forskning om vad som är av vikt för att barn skall fortsätta att utvecklas. .